基于主从多机通信的机器人控制系统开发

• 作者: 徐瑾 朱晓光 韩庆瑶
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 主从多机通信 半双工 PWM电机控制
• 年，卷（期）: 2010,（12）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 2758-2760
• 分类号: TP368.2
• 语种: 中文

摘要

为了实现对机器人的实时控制,要求主控制器与各个感应机构和执行机构之间高效稳定的通信;对机器人控制系统的开发,需要设计一种满足实时性和高效性要求的多机通信系统;文中的控制系统采用二级分布式结构,主控制器作为上位机,各传感器和电机内置的微处理器作为下位机,基于AVR单片机的主从多机通信方式,利用半双工的异步串行方式通信;这种数字化的通信方式具有高效、稳定的优点,可以大大简化控制程序的开发;实验证明,应用这种控制系统的小型机器人具有灵活性高,开发周期短,稳定性高的特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩庆瑶	华北电力大学机械工程系	66	653	13.0	21.0
2	朱晓光	华北电力大学机械工程系	8	77	4.0	8.0
3	徐瑾	华北电力大学机械工程系	4	43	2.0	4.0