基于博弈论的多机器人任务分配算法

• 作者: 刘小梅 杨茂 田彦涛
• 来源期刊: 吉林大学学报（信息科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人系统 任务分配 博弈论 纳什均衡
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 页码范围: 256-263
• 分类号: TP391
• 字数: 6302字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5896.2010.03.007

摘要

为了寻找一种合理有效的多机器人任务分配算法,基于多机器人协作救火任务环境,以博弈论纳什均衡为基础,研究多机器人的任务分配问题.根据任务模型特点和纳什均衡的主要特征提出了一种基于博弈论的任务分配算法.博弈的效用函数同时考虑了距离、火势和燃烧时间等因素,机器人根据此效用函数选择行为策略,促使机器人尽快扑灭惩罚值较大的火灾而获得较大的奖励值.利用任务总收益函数值的大小评价算法的优劣性.收益函数与火势、燃烧时间和机器人扑灭火灾数有关,这切合实际救火模型.实验结果证明了该任务分配算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田彦涛	吉林大学通信工程学院	118	909	16.0	24.0
2	杨茂	吉林大学通信工程学院	7	57	3.0	7.0
3	刘小梅	吉林大学通信工程学院	7	35	2.0	5.0