一种2SPS+RPRR并联机构的运动学与工作空间分析

• 作者: 石岩 路懿
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学 工作空间 CAD变量几何法
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 18-23
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2960字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2010.01.004

摘要

提出了一种2SPS+RPRR型4自由度并联机构,该机构具有两根直线驱动分支和一根非直线驱动分支.通过调整非直线驱动分支中定长杆的长度,可以改变机构的运动性质和工作空间.运用修正的Kutzbach Grübler公式计算了机构的自由度.在机构位置解析公式的基础上,采用移动Jacobian和转动Jacobian对机构的速度进行了分析.运用CAD变量几何法求解了机构的工作空间.所提出的2SPS+RPRR并联机构具有3个分支和4个自由度,相比于其它4自由度并联机构来说,结构相对简单,工作空间较大.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	路懿	燕山大学机械工程学院	45	502	11.0	21.0
2	石岩	燕山大学机械工程学院	8	30	3.0	5.0