基于ADAMS的仿壁虎机器人步态规划及仿真

• 作者: 俞志伟 张昊 张晓峰 戴振东 阮鹏
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿壁虎机器人 爬壁机器人 步态规划 ADAMS
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 499-504,509
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00499

摘要

分析了一种仿壁虎机器人的机械结构及其运动学原理,通过对壁虎运动行为的研究,规划了一种仿壁虎的墙面爬行对角步态.利用ADAMS对机器人沿垂直壁面爬行的运动进行了仿真,分析了模型质心位移、关节转矩以及足部与壁面之间的接触力等参数.最后通过实验分析,验证了结构设计、步态规划的合理性,所选择的电机符合设计要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴振东	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	162	2002	23.0	38.0
2	俞志伟	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	21	211	8.0	14.0
3	张昊	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	37	307	9.0	17.0
4	阮鹏	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	8	122	6.0	8.0
8	张晓峰	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	8	308	7.0	8.0