PUMA-560机械手虚拟装配过程中的视觉分析和变换计算的研究

• 作者: 刘鑫 谭晓东 赵岩
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 虚拟装配 视觉分析 变换计算 PUMA-560
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 27-31
• 页数: 5页
• 分类号: TH16|TG65
• 字数: 4240字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2010.01.007

摘要

传统的产品开发过程中,对产品装配性能的分析和评价通常都是借助实物模型来完成的,这种方法既费时、费力、准确性差,又不能及时、方便地进行修改,延长了产品的设计过程,造成了财力、物力的浪费.文章利用反向工程的思路,借助PUMA-560机械手来完成虚拟装配过程中的视觉分析和变换计算的试探性研究.在推导出机器人运动学正反解的基础上,通过Pro-e建立装配关系模型,并在此基础上进行了视觉装配数据的分析,最后通过四种不同情况下的坐标变换分析,提出了四种相应的计算方法,推导出装配机器人的正确的位姿,实现智能装配.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭晓东	大连交通大学机械工程学院	49	103	6.0	8.0
2	刘鑫	大连交通大学机械工程学院	4	4	1.0	2.0
3	赵岩	大连交通大学机械工程学院	2	7	2.0	2.0