计算机模拟逼近法分析平面3-DOF并联机器人的运动

• 作者: 张艳华 李聚霞 杜秀菊 邢世凯
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 3-DOF 运动分析 计算机模拟 逼近
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 15-18,30
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2010.06.005

摘要

提出了用计算机模拟逼近法分析平面3自由度机器人的运动,运用该方法进行了速度加速度分析.先采用CAD的几何约束、尺寸约束、尺寸方程和尺寸驱动技术,构造平面3-DOF三自由度机器人的模拟机构.再用两个相同且彼此靠近的平面三自由度机器人模拟机构,构造速度模拟机构,求解动平台上确定点的速度和角速度.最后用两个相同且彼此靠近的平面3-DOF机器人速度模拟机构,构造加速度模拟机构,求解动平台上确定点的加速度和角加速度.计算机模拟结果与解析法的结果比较表明,本文中的方法具有简单、快捷、直观、求解精度高的优点,可以完成机构的正运动分析,为平面多自由度机构运动分析提供了更有效的工具.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张艳华	河北师范大学机械系	21	66	5.0	7.0
2	杜秀菊	河北师范大学机械系	33	163	7.0	11.0
3	邢世凯	河北师范大学机械系	51	273	8.0	15.0
4	李聚霞		37	64	4.0	7.0