湿吸附机理及其在仿生爬壁机器人中的应用

• 作者: 何斌 周艳敏 岳继光 陆汉雄 黎明和
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 湿吸附系统 轮爪机器人 爬壁机器人 仿生学
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 577-585
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00577

摘要

提出一种新的基于湿吸附机理的仿生爬壁机器人.首先讨论湿吸附模型及吸附力的控制方法,对一种基于硫化硅橡胶(聚合物)的仿生足挚的湿吸附力进行测试,由此验证足挚与壁面问的液体薄膜对吸附力的积极影响.然后设计一种实验研究用的轮爪式仿生爬壁机器人,并对其进行静力学分析.最后对所设计的机器人进行爬壁试验.结果表明,液体薄膜可以有效提高足挚吸附力,所研制的湿吸附机器人可吸附于约85°的壁面,可成功爬行于坡度约65°的玻璃壁面,一定程度上验证了湿吸附机理爬壁机器人的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	岳继光	同济大学控制科学与工程系	146	863	16.0	24.0
2	何斌	同济大学控制科学与工程系	93	449	12.0	18.0
3	黎明和	同济大学控制科学与工程系	13	45	4.0	6.0
4	周艳敏	同济大学控制科学与工程系	3	19	2.0	3.0
5	陆汉雄	同济大学控制科学与工程系	6	20	2.0	4.0