基于微型编码器的电机LQG控制器设计方法

• 作者: 厉明 李琳 艾华
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 线性二次高斯控制器 平稳卡尔曼滤波 微型编码器
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 834-839
• 分类号: TH212
• 字数: 2808字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2010.06.018

摘要

针对航空航天领域对电机伺服控制系统高精度和小体积的需求,提出并实现了一种基于微型编码器的电机伺服跟踪系统线性二次高斯控制器设计方法.分析了实际电机系统结构和编码器的典型误差并建立系统的噪声状态方程;设计了平稳卡尔曼滤波器,可以实现角位置、角速率和角加速度的最优估计;根据总体指标完成了线性二次高斯控制器设计并在Matlab/Simulink环境下建立了仿真模型并对其控制效果进行了预测;模拟实际工作环境搭建了实验测试系统对其跟踪性能进行了实测评估.仿真和实验结果表明:结合卡尔曼滤波的电机线性二次高斯控制器不但具有良好的跟踪性能,带宽可达24Hz,还能够有效地抑制噪声影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李琳	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	111	1240	19.0	30.0
5	艾华	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	28	363	10.0	18.0
6	厉明	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	11	41	4.0	5.0