同步带传动晶圆传输机械手精度分析与补偿

• 作者: 刘延杰 吴明月 栾玉亮
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 同步带传动 晶圆传输机器人 显著性分析 运动学标定 误差补偿
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 33-37
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2010.04.009

摘要

分析了同步带应用于晶圆传榆机器人机械手的误差产生原因,针对晶圆传输机器人高速高精度的定位要求,建立了含有同步带环节的误差模型.对各误差源进行了显著性分析,并在此基础上提出了结合几何误差迭代法和基于运动学逆解的非线性参数辨识的分步标定方法,对模型进行了误差标定及误差补偿.最后经过仿真分析和实验,有效的证明此方法显著地提高了机械手的末端定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘延杰	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	28	433	11.0	20.0
2	吴明月	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	5	81	4.0	5.0
3	栾玉亮	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	3	36	3.0	3.0