柔性双轮平衡机器人的动力学建模与分析

• 作者: 任红格 李欣源 阮晓钢
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 柔忡 双轮半衡机器人 建模 可控性 动态性能
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 138-144
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文

摘要

提出了一种柔性双轮甲衡机器人,其机身具有以一段弹簧作为弹性阻尼的被动俯仰旋转关节.运用拉格朗日方法建立了此机器人在平面运动的动力学模型.基于此模型,首先证明了柔性双轮平衡机器人在直立平衡点不稳定和局部可控.其次,分析丫关节刚度对线性二次型最优姿态平衡控制系统的影响.结果显示,关节刚度减小在理论上能够加强系统的鲁棒性,却使得控制系统动态性能下降.本文提出的模型及相关分析为柔性双轮平衡机器人的设计和控制提供了一定理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阮晓钢		240	2182	23.0	35.0
2	任红格		11	106	4.0	10.0
3	李欣源		9	98	5.0	9.0