一种飞行器在线航路重规划方法

• 作者: 何彦杰 周焰 曾剑新
• 来源期刊: 空军雷达学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 飞行器 航路规划 在线重规划 稀疏A*算法 模型预测控制算法
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 333-336
• 分类号: TN957
• 字数: 3680字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-8691.2010.05.006

摘要

针对飞行器在线航路重规划的安全性和实时性要求,将稀疏A*算法与模型预测控制中的滚动时域优化的思想相结合,提出了一种在线航路重规划方法.在飞行器探测到新的威胁时,把探测到威胁时的该段航路前面一定距离的节点作为新的起始点,并以没有进入威胁区的后续最近航路点作为目标点,使用稀疏A*算法规划出一段长为N倍于最小步长R的航路,而后飞行器沿上述规划好的航路只飞行R距离.仿真结果表明:该方法通过每规划N步,执行一步,对受到威胁影响的参考航路进行局部修改,快速避开新出现的威胁,满足实时性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周焰	空军雷达学院四系	36	626	12.0	24.0