基于低成本移动机器人设计的超声SLAM

• 作者: 宋爱国 涂刚毅 祝雪芬 金世俊
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 同时定位与地图创建 超声传感器 栅格地图 边缘检测
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 理论与实践
• 页码范围: 68-72
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3643字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2010.01.021

摘要

针对目前移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)研究中多采用激光雷达或超声环作为测距传感器导致系统复杂、成本高的问题,提出了一种利用舵机带动单超声传感器扫描的低成本设计方案.在高斯超声模型基础上,利用贝叶斯公式对栅格地图进行概率更新,并结合Sobel边缘检测算法提取特征点.实现了由不确定的移动机器人坐标系向固定的以环境特征点为原点的全局环境坐标系的转换及全局定位,为在相同环境下通过重复实验进行多地图融合研究奠定了基础.该低成本移动机器人设计的有效性通过实验得以验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程学院	404	4720	32.0	46.0
2	金世俊	东南大学仪器科学与工程学院	19	217	7.0	14.0
3	祝雪芬	东南大学仪器科学与工程学院	24	168	8.0	12.0
4	涂刚毅	东南大学仪器科学与工程学院	8	93	5.0	8.0