基于遗传算法的采摘机器人轨迹规划

• 作者: 崔天时 李广军 陈天宏
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机器人 轨迹规划 robotics toolbox 遗传算法
• 年，卷（期）: 2010,（8）
• 页码范围: 31-34
• 分类号: TP242|S126
• 字数: 2698字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-188X.2010.08.008

摘要

以总距离最短作为性能指标,以6自由度采摘机器人作为研究对象,在考虑各关节速度、加速度和加速度变化约束的基础上,采用遗传算法对机器人所经过各点的进行路径规划.运用robotics toolbox 工具箱进行仿真,结果表明:所设计的机器人轨迹规划方法既能保证总路径最优,又可使机器人的轨迹平滑.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔天时	东北农业大学工程学院	27	210	9.0	13.0
2	陈天宏	东北农业大学工程学院	1	9	1.0	1.0