两气动方式绳牵引指关节主动伸展的动态差异

• 作者: 李增强 章军
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 绳牵引 机器人指关节 气-液串联复合驱动 仿真
• 年，卷（期）: 2010,（7）
• 页码范围: 1693-1696
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文

摘要

机器人指关节采用气动驱动牵引绳,绳牵引力克服弹簧力而关节主动伸展,靠弹簧力作用而被动逆时针转动.给出关节角位移和气压之间的教学表达式,利用节流小孔完全壅塞时、通过气体的质量流量不变的原理,在气动和气-液串联复合两种驱动方式下,建立了关节角位移与时间变量之间的动态方程.根据示例,选择不同的系统参数,仿真并分析了这两种方式下的关节角位移,角速度、压力值的动态特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章军	江南大学机械工程学院	69	249	8.0	13.0
5	李增强	江南大学机械工程学院	1	2	1.0	1.0