全解耦3-(P)PaRR三维平移正交并联机构

• 作者: 张黎
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 正交并联机构 结构分析 运动学分析 Jacobian矩阵
• 年，卷（期）: 2010,（7）
• 页码范围: 22-25
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2010.07.006

摘要

提出了一种新型全解耦3-(P)PaRR三维平移正交并联机器人机构,该机构由3条正交支链SOC{-(P)∥Pa∥R∥R-}将动平台和定平台连接而成.应用螺旋理论分析了机构的运动性质、自由度及输入选取合理性.机构的运动学分析结果表明,其Jacobian矩阵为3×3阶单位阵,且行列式值为1,因此在整个工作空间内机构表现为无奇异且完全各向同性.故该机构具有良好的运动与力传递性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张黎	重庆工业职业技术学院机械工程学院	14	39	4.0	6.0