管道机器人自主导航系统设计

• 作者: 叶青 王永雄
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 管道机器人 自主导航 DSP模糊控制
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 113-115
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1669字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2010.01.036

摘要

针对目前管道机器人的自主运动能力不足,本文设计了基于DSP的管道机器人运动控制硬件系统,通过多个简单传感器信息的融合,采用分层模糊控制方法,实现了机器人在管道中的自主导航.实验结果表明:控制精度可以满足机器人检测管道和清洗管道的需要,机器人自主控制具有较好的适应性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王永雄		5	11	1.0	3.0
5	叶青		3	8	1.0	2.0