某无人直升机高度测量系统融合方法

• 作者: 谢勇 陈万法 陈照海
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 航空航天
• 关键词: 气压高度传感器 GPS 捷联式线加速度计 噪声淹没技术 集中式卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 自动测量与控制
• 页码范围: 85-86,90
• 页数: 3页
• 分类号: V328.5|V279
• 字数: 1785字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2010.02.027

摘要

为得到更加准确的垂向加速度信息,提高高度信息的估算,通过组合气压高速传感器、全球定位系统(GPS)和捷联式线加速度计,建立一种具有较高精度的无人直升机高度测量系统.对传感器的特性进行分析,根据某无人直升机的运动学和传感器测量模型,采用噪声淹没技术建立了高度测量系统的状态方程和量测方程,最后,采用集中式卡尔曼滤波技术得到了无人直升机高度的估计,并对无人直升机在中高空的进行了全数字仿真实验.仿真结果表明,相比用单个传感器的高度测量方式,该系统的高度测量具有较高的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢勇	南京航空航天大学自动化学院	5	12	2.0	3.0
2	陈照海	南京航空航天大学自动化学院	2	12	2.0	2.0