多轴运动控制器在机械手上的研究

• 作者: 谢完成
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: DSP 运动控制器 PCI总线 单神经元自适应PID
• 年，卷（期）: 2010,（8）
• 页码范围: 1783-1785
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

为了提高工业上机械手的控制性能和精度,设计了一种基于DSP的多轴运动控制系统,该系统主要由PC上位机和机械手控制器组成,它们之间通过PCI总线进行通信;机械手控制器主要由DSP和CPLD组成,实现了四轴伺服运动控制功能;同时考虑到伺服电机的动力学特性,在运动平台上采用单神经元自适应PID建立了细化的控制方案,实现了高精确的运动控制;实验结果表明,该系统控制系统具有良好的开放性和通用性,实现了先进的控制策略,与传统PID控制相比,在性能和精度上都得到很大的提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢完成	娄底职业技术学院电子信息工程系	27	121	6.0	10.0