陪护机器人粒子滤波定位法中重采样算法研究

• 作者: 卢笑 孟正大
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 陪护机器人 定位 粒子滤波 重采样算法
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 所属期刊栏目: 智能、算法、系统工程
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 分类号: TP311
• 字数: 3070字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2010.04.014

摘要

针对室内陪护机器人粒子滤波定位方法,研究了四种粒子滤波重采样算法:多项式重采样算法、残差重采样算法、分层重采样算法和系统重采样算法,并分别对其进行仿真比较.实验证明残差重采样算法粒子收敛速度和粒子匮乏程度取折衷,性能优于其它三种重采样算法,在此基础上利用仿真实验结果在HHR-0303服务机器人上进行了实验.实验证明采用残差重采样算法的粒子滤波算法,利用声纳配合里程计定位的方案能达到定位目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟正大	东南大学自动化学院	76	781	17.0	24.0
2	卢笑	东南大学自动化学院	1	3	1.0	1.0