一种新型自重构机器人模块的对接机构设计

• 作者: 付庄 管恩广 蒋东升 赵言正
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自重构机器人 晶格式 模块化 对接机构
• 年，卷（期）: 2010,（8）
• 页码范围: 1026-1030
• 页数: 5页
• 分类号: TH12|TN91
• 语种: 中文

摘要

提出了一种新颖的晶格式空间自重构机器人模块,并进行了模块的三维结构设计.详细阐述了该自重构机器人模块基于销槽楔合、雌雄同体的对接机构设计方法,分析了系统的运动精度并给出了相应的误差控制方案.设计了静态及动态的2组实物实验,从不同工作条件验证了该对接机构能够快速、可靠地实现对接过程,对接耗时约为2 s,对接完成后的机械连接强度可超过50 N的轴向拉伸负载,较好地完成了机器人模块的自重构任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付庄		112	692	14.0	21.0
2	赵言正		105	457	12.0	16.0
3	蒋东升		1	0	0.0	0.0
4	管恩广		8	5	1.0	2.0