六自由度果实采摘机械手及其控制系统的设计

• 作者: 宁志超 崔天时 李广军
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 工学
• 关键词: 果实 ATmega168 伺服电机 自由度 模块化
• 年，卷（期）: 2010,（9）
• 页码范围: 111-113,117
• 分类号: TP241.3
• 字数: 1897字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-188X.2010.09.029

摘要

目前我国农业机械化水平相对于欧美的一些发达国家很低,因此加快我国的农业机械化进程,是实现我国农业现代化的必由之路.基于ATmega16的六自由度果实采摘机械手就是提高我国农机化进程一项有力措施.为此,主要介绍了基于AVR系列单片机-ATmega16L的控制器的设计,以及机械手整体结构的组成设计.机械系统的设计采用模块化的设计方案,即将功能分解, 降低模块之间的耦合性.硬件系统主要由6路伺服电机、金属支架组件以及控制器构成;控制器分别从硬件和软件两方面进行设计,并通过实验验证了六自由度采摘机械手的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔天时	东北农业大学工程学院	27	210	9.0	13.0
2	宁志超	东北农业大学工程学院	1	12	1.0	1.0