一种仿人机器人臂的重力补偿研究

• 作者: 张进春 谢光辉
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机器人臂 最小二乘法 参数识别 重力补偿
• 年，卷（期）: 2010,（7）
• 页码范围: 26-28
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2010.07.007

摘要

为了对7自由度握手机器人臂进行重力补偿,提出了基于最小二乘法的机器人臂动力学参数识别方法.首先,推导了该机器人臂各关节转矩的重力项理论计算公式;其次,对基于最小二乘法原理的参数识别方法进行详细分析;最后,利用该方法对机器人臂各连杆进行了参数识别试验.试验表明:依靠该方法进行参数识别后的重力项计算值和实测值基本上是一致的,能够用于机器人臂的重力补偿计算.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢光辉	重庆电子工程职业学院机电系	16	55	5.0	6.0
5	张进春	重庆电子工程职业学院机电系	19	86	6.0	8.0