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多自主移动机器人系统协调及合作控制实验平台
多自主移动机器人系统协调及合作控制实验平台
作者:
张建伟
林志赟
樊臻
颜钢锋
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
多自主移动机器人
图像分析
协调控制
摘要:
为了验证多自主机器人协调及合作控制方面的先进理论和算法,进行室内多自主移动机器人实验平台的设计及开发.提出基于全局视觉定位系统及单计算机多线程操作的方式来模拟多自主机器人系统的分布式控制以及基于相对信息的局部控制.全局视觉系统的使用是为了比较理想地获得机器人间的相对位置信息并且能够记录多机器人群体的运行状态,而多线程则是为了能够实现对分布式控制策略的最佳仿真.每个线程相当于一个移动机器人的控制单元,而且该线程只使用该机器人能够获知的局部信息.最终该实验平台的硬件及软件在提出的框架下得以实现.同时,通过实验研究,结果表明该实验平台可以完全适用于模拟多自主移动机器人的分布式控制.
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内容分析
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文献信息
篇名
多自主移动机器人系统协调及合作控制实验平台
来源期刊
浙江大学学报(工学版)
学科
工学
关键词
多自主移动机器人
图像分析
协调控制
年,卷(期)
2010,(11)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
2124-2129
页数
6页
分类号
TP249|TP273
字数
语种
中文
DOI
10.3785/j.issn.1008-973X.2010.11.014
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
颜钢锋
132
1634
21.0
35.0
2
林志赟
5
54
3.0
5.0
3
樊臻
18
94
6.0
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4
张建伟
4
1
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传播情况
被引次数趋势
(/次)
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引文网络
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2010(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
多自主移动机器人
图像分析
协调控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
浙江大学学报(工学版)
主办单位:
浙江大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1008-973X
CN:
33-1245/T
开本:
大16开
出版地:
杭州市浙大路38号
邮发代号:
32-40
创刊时间:
1956
语种:
chi
出版文献量(篇)
6865
总下载数(次)
6
总被引数(次)
81907
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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