仿人机器人复杂动作设计中人体运动数据提取及分析方法

• 作者: 张利格 毕树生 高金磊
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 仿人机器人 运动捕捉 人-机简化模型 数据提取及分析 逆运动学求解
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 107-112
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2010.00107

摘要

提出了仿人机器人复杂动作设计中人体运动数据提取及分析方法.首先,通过运动捕捉系统获取人体运动数据,并采用运动重定向技术,输出人-机简化模型的数据;然后,对运动数据进行分析和运动学解算,给出基于人体运动数据的仿人机器人逆运动学求解方法,得到仿人机器人模型的关节角数据;再经过运动学约束和稳定性调节后,生成能够应用于仿人机器人的运动轨迹.最终,通过在仿人机器人BHR-2上进行刀术实验验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毕树生		125	2322	24.0	44.0
2	张利格		9	66	4.0	8.0
3	高金磊		1	0	0.0	0.0