基于DSP的双足机器人运动控制系统设计

• 作者: 曲凌
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 双足机器人 运动控制 无刷直流电机 DSP
• 年，卷（期）: 2010,（9）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 145-147,150
• 分类号: TP23
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2010.09.043

摘要

在仿人机器人研究领域,双足步行控制一直是其难点.主要介绍基于TI的DSP芯片TMS320F2812设计双足机器人的基本运动控制系统,围绕机器人腿部无刷直流电机的驱动进行优化设计.系统采用PWM进行电机调速,辅助以补偿参数,通过步态指令,验证电机运转的精确性、稳定性和系统的可操作性.电机调试为CCS仿真、步态规划和独立行走提供试验平台,使机器人能够实现步行功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曲凌		9	102	6.0	9.0