包含执行器动力学的子空间预测动态控制分配方法

• 作者: 胡德文 郑志强 马建军
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 过驱动系统 动态控制分配 数据驱动 子空间辨识 预测控制
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 130-138
• 页数: 9页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2010.00130

摘要

针对具有冗余执行机构的过驱动系统的最优控制分配问题,基于数据驱动的子空间辨识方法和预测控制理论,提出了一种考虑执行器动力学特性的动态控制分配新方法.在考虑范数有界不确定性的在线子空间辨识的基础上,对执行器动力学特性进行不确定性建模,再结合预测控制理论进行动态控制分配.从而将执行机构的动力学建模、控制量最优分配和执行机构控制律的设计包含在一个子系统框架内,对执行机构的模型不确定性具有更好的鲁棒性.最后给出仿真实例验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑志强		28	420	9.0	20.0
2	胡德文		32	287	10.0	16.0
3	马建军		3	48	2.0	3.0