可预测期望航向的船舶航迹控制器设计

• 作者: 徐素武 胡耀华
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 广义预测控制 航迹保持 矩阵求逆 递推算法
• 年，卷（期）: 2010,（12）
• 页码范围: 1641-1646
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

为了提高航迹控制器的跟踪性能,节省航程,本文推导了期望航向和航迹偏差的数学模型,设计了可预测期望航向的船舶航迹预测控制器,它不仅能预测系统的输出(船首向和航迹偏差),而且可以提前多步预测系统的参考输入(期望航向),以提前修正命令舵角.对货船的航迹控制计算机仿真结果表明,算法提高了控制器的跟踪速度和精度,缩短了船舶的实际航程.本文还给出了求解控制器中逆矩阵的递推算法,其计算量为通常算法的1/3.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡耀华	东莞理工学院电子工程学院	9	43	4.0	6.0
2	徐素武	东莞理工学院电子工程学院	1	4	1.0	1.0