一种多传感器实时误差配准算法研究

• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 数据融合 多传感器网络 误差配准 迭代EKF
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 所属期刊栏目: 无线传感器网络
• 页码范围: 713-716
• 分类号: TN953
• 字数: 2859字
• 语种: 中文

摘要

针对多传感器的系统误差配准问题,研究了系统误差时变的情况,提出了一种基于迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)的配准算法.该算法将目标的运动状态和传感器系统误差组合在同一状态方程中,构建扩维状态的系统动态方程,采用IEKF的方法对目标状态和系统误差进行联合估计.仿真结果表明,与采用EKF和UKF的方法相比,该算法能取得和UKF相近估计精度,并且时间效率和EKF相当.