一种特种机器人控制系统的设计与实现

• 作者: 侍磊 曹勇刚 罗庆生 韩宝玲
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 机电控制 特种机器人 TMS320DM6437 TMS320F28015 模块化
• 年，卷（期）: 2010,（8）
• 页码范围: 1795-1798
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

针对组成某特种机器人控制系统时,采用单一控制芯片难以在满足系统体积小、精度高、响应快等基本要求的前提下,又同时满足数据处理速度快和运动控制能力高等的特殊要求;设计了一种基于TMS320DM6437和TMS320F28015的双核分布式控制系统,给出了该系统的硬件结构、选型和接口设计,采用两级缓存解决了CPU与内存的带宽问题,设计了复位电路以提高系统的可靠性;控制软件采用了在CCSV3.3环境下开发的模块化设计方案,根据其工作流程,进行了云台运动控制和信号高效可靠传输等项目的性能测试;调试结果表明,该系统信息处理速度快、数据读取可靠性高、运动控制精度高、动态响应时间短,能够最大程度地满足该特种机器人在使用性能上的各项要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗庆生	北京理工大学机电学院	110	1158	17.0	29.0
2	韩宝玲	北京理工大学机械与车辆学院	82	1012	16.0	28.0
3	侍磊	北京理工大学机械与车辆学院	3	13	2.0	3.0
7	曹勇刚	北京理工大学机电学院	3	9	2.0	3.0