水下机器人的单目视觉定位系统

• 作者: 徐国华 徐筱龙 陈俊
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: OutLand 1000 远程遥控机器人 视觉 定位
• 年，卷（期）: 2010,（7）
• 页码范围: 109-111,114
• 分类号: TP242
• 字数: 2182字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2010.07.035

摘要

介绍了OutLand 1000型水下小型远程遥控机器人(ROV)所携带的视觉系统,并通过实验对水下摄像机进行了标定,获得了像机的内参数.不同于陆地机器人的简化摄像机模型,针对水下环境对像机模型的影响,建立了水下像机的非线性畸变模型,在此基础上,对陆地单目视觉定位算法做了改进,并完成了系列水下实验.实验结果表明:经改进后的视觉定位方法提高了水下定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐国华	华中科技大学船舶与海洋工程学院	91	589	12.0	18.0
2	陈俊	华中科技大学船舶与海洋工程学院	49	459	12.0	19.0
3	徐筱龙	华中科技大学船舶与海洋工程学院	14	94	6.0	9.0