常值海流作用下的AUV水平面路径跟踪控制

• 作者: 严卫生 施淑伟 李闻白 高剑
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 海洋工程 欠驱动AUV 路径跟踪 Serret-Frenet坐标系 常值海流
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 375-379
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2885字
• 语种: 中文

摘要

针对欠驱动AUV在常值海流影响下的水平面路径跟踪控制问题,建立了常值海流作用下的AUV运动学和动力学模型;采用以自由参考点为原点的Serret-Frenet坐标系描述路径跟踪误差及其动态模型;综合应用Lyapunov方法和Backstepping技术设计了AUV路径跟踪的运动学和动力学控制律,保证了路径跟踪误差在常值海流影响下的全局渐近稳定性.通过仿真实验与未考虑海流作用的路径跟踪控制进行对比,验证了该方法能够有效克服常值海流的干扰作用,路径跟踪误差全局渐近稳定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	高剑	西北工业大学航海学院	66	531	12.0	17.0
3	李闻白	西北工业大学航海学院	16	141	7.0	11.0
4	施淑伟	西北工业大学航海学院	3	45	3.0	3.0