改进粒子群在水下机器人路径规划中的应用

• 作者: 庞永杰 毛宇峰
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 粒子群算法 路径规划 海流 适应度函数
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 789-792
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4298字
• 语种: 中文

摘要

在海洋环境中水下机器人路径规划具有规划范围广阔、障碍物相对稀疏、海流的影响不可避免的特点.应用粒子群优化(PSO)算法实现水下机器人在复杂海洋环境中的路径规划,并从参数控制策略及拓扑模型方面进行改进,得到收敛精度更好的改进粒子群优化算法.设计了综合路径长度、海流和转向费用的适应度函数,使算法很好地适应海流的变化,很大程度减小了海流对水下机器人能量消耗和控制的不利影响.经仿真实验验证了算法的有效性,并能够很好地满足在复杂海况环境水下机器人路径规划的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庞永杰	哈尔滨工程大学船舶工程学院	129	2137	23.0	40.0
2	毛宇峰	哈尔滨工程大学船舶工程学院	3	71	3.0	3.0