基于队形控制的多机器人时间最优搬运方法

• 作者: 王晓楠 陈雪波 黄天云
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 组群机器人系统 队形控制 最优搬运 稳定时间最优路径规划
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 1442-1446,1465
• 分类号: TP273+.1
• 语种: 中文

摘要

从多机器人队形控制的角度出发,并以组群机器人系统结构为基础,分析设计了一类多机器人协作搬运方法--时间最优搬运方法,主要解决了在被搬运物体形状未知的情况下如何寻找最优搬运点以及各机器人时问最短到达最优搬运点的路径规划问题,并证明了稳定时间最优路径规划算法(STOPP)满足队形变换时间最优且保证队形转换过程中系统内部避碰.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈雪波	辽宁科技大学电子与信息工程学院	97	448	12.0	17.0
2	黄天云	辽宁科技大学电子与信息工程学院	1	4	1.0	1.0
3	王晓楠	辽宁科技大学电子与信息工程学院	1	4	1.0	1.0