基于视线导航的自主水下航行器编队轨迹控制

• 作者: 严卫生 王银涛 闫伟
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 编队跟踪 视线导航 反馈线性化
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 1421-1424,1436
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文

摘要

编队航行对于提高自主水下航行器的水下作业能力和生存能力具有重要意义,以组成三角形编队前行的三个自主水下航行器为研究对象,基于Leader-Follower编队控制思想和反馈线性化技术设计了d-φ编队控制率,同时,提出了一种变结构控制方法,该方法通过视线导引角计算保持横向轨迹误差最小,进而使自主水下航行器沿预设的航路前进.仿真结果表明所提出的方法切实可行,很好地解决了自主水下航行器协同控制中的编队轨迹跟踪问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	王银涛	西北工业大学航海学院	20	171	7.0	12.0
3	闫伟	西北工业大学航海学院	24	103	6.0	9.0