基于人工物理法的多智能体协同控制

• 作者: 张之瑶
• 来源期刊: 科技导报
• 学科: 工学
• 关键词: 人工物理方法 多智能体 协同控制 模糊控制
• 年，卷（期）: 2010,（10）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 41-47
• 分类号: TP242
• 字数: 5299字
• 语种: 中文

摘要

对多智能体的协同控制和队形重构技术进行研究,采用人工物理法完成多智能体的队形建立与队形保持.人工物理法是一种分布式的控制方法,对传感器信息和通信的依赖程度较低,并可以很好地移植到大规模系统中.人工物理法通过设定虚拟的物理力,完成机器人速度和方向信息的解算,并用这些信息进行实时控制.同时为保证在障碍物区域内的智能体避障,采用沿墙跟踪策略,设计双输入、单输出的模糊控制器实现智能体的避障.为克服多模态运动的转换瞬态,利用四点平滑抑制模态转换瞬态.通过传感器探测外界环境,获得相关环境信息并确定障碍物的位置,由此依据判决条件完成多智能体控制的模态转换,进行队形重构.通过复杂环境中的数学仿真及多智能体协同控制的实验验证,表明该系统具有良好的鲁棒性和适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张之瑶	北京航空航天大学自动化学院	2	5	2.0	2.0