利用地平线与跑道边缘线估计无人机着陆参数

• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 无人机 着陆参数 地平线 跑道边缘线
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 计算与测试
• 页码范围: 104-108
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2520字
• 语种: 中文

摘要

研究了一种基于机器视觉的无人机着陆参数计算方法,通过利用图像处理得到的地平线、跑道两条边缘线在图像像素坐标系下的直线方程,可以获得无人机着陆过程中的5个飞行参数:高度、侧偏距、滚转角、俯仰角、偏航角.介绍了视觉测量的一般理论;给出了飞行姿态角测量方法;提出了无人机高度和与机场跑道中线的距离的计算方法.利用实拍的一段无人机着陆视频验证了提出的方法,实验研究表明:该方法可以有效地获得5个飞行参数,为无人机自主着陆提供着陆参数.