联邦滤波器在车载组合导航系统标定中的应用

• 作者: 卫育新 白俊卿
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 组合导航系统 在线标定 联邦滤波器 融合算法
• 年，卷（期）: 2010,（7）
• 页码范围: 1627-1629
• 分类号: V19
• 语种: 中文

摘要

为了克服使用转台标定工作量大、标定周期短的缺点,以联邦滤波器作为基础提出了一种针对于车载组合导航系统的在线标定方法;该方法由SINS(捷联惯性导航系统)、GPS(全球定位系统)、DR(航位推算系统)构成高精度、高自主性组合导航系统,通过一定的路径设计对系统中待标定的误差项进行有效激励,并阐述了联邦滤波器的融合算法;仿真联邦卡尔曼滤波结果表明,所标定的误差项在跑车实验过程中基本能达到收敛;这种在线标定的处理方法给实际使用和维护带来了很大的便利.