基于视觉和渐消记忆UKF的浮空器位姿估测

• 作者: 薄煜明 邹卫军 陈清华 陈益
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 位姿估测 计算机视觉 平方根UKF滤波 渐消记忆 Levenberg-Marquardt算法
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真理论及方法
• 页码范围: 313-317
• 分类号: TJ3|TM93
• 语种: 中文

摘要

提出了一种新的浮空器位姿估测方法,用地面上共面设置的四个固定信标和浮空器上双焦CCD摄像机组成单目视觉测量系统;应用四元数描述载体和大地直角坐标系间变换关系,在此基础上利用Levenberg-Marquardt迭代算法将地标图像观测量直接转化为位姿参数值,减少了计算量;合理地采用随机加速度模型构建滤波器状态方程,并引入渐消记忆因子改进平方根UKF滤波算法,用于抑制由于系统建模误差造成的滤波精度下降.对所提方案进行验证,比较了不同渐消记忆因子作用下的滤波结果,仿真结果表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薄煜明	南京理工大学自动化学院	146	991	15.0	23.0
2	陈益	南京理工大学自动化学院	20	111	7.0	9.0
3	邹卫军	南京理工大学自动化学院	35	177	8.0	12.0
4	陈清华	南京理工大学计算机科学与技术学院	19	68	4.0	8.0