工业机器人视觉检测系统的现场标定技术

• 作者: 任永杰 刘常杰 叶声华 王一
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 车身检测 距离精度 配准
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 83-86
• 分类号: TP242
• 字数: 2660字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2010.02.027

摘要

介绍了基于通用工业机器人柔性在线视觉检测系统的坐标测量原理.为了获得封闭和准确的系统坐标变换链,以MD-H模型为基础建立了机器人的距离精度校准模型,同时,对多个校准点运用奇异值分解的形式分步求解旋转矩阵和平移矩阵,实现机器人基础坐标系与激光跟踪仪坐标系之间的配准,进而完成多台机器人基础坐标系与车身坐标系的统一.实验表明:该方法操作简单,能够获得±0.30mm的标定精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶声华	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	292	6282	40.0	63.0
2	刘常杰	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	57	669	15.0	23.0
3	王一	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	13	390	8.0	13.0
4	任永杰	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	54	777	13.0	27.0