血管介入机器人的血管造影实验研究

• 作者: 刘达 卢旺盛 张大鹏 李志超 王大明 田增民 贾博
• 来源期刊: 中华外科杂志
• 学科: 医学
• 关键词: 放射学,介入性 外科手术,微创性 机器人 动物实验
• 年，卷（期）: 2010,（13）
• 所属期刊栏目: 外科新技术
• 页码范围: 1013-1015
• 分类号: R6
• 字数: 2842字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3760/cma.j.issn.0529-5815.2010.13.013

摘要

目的 验证血管介入手术机器人系统应用于血管介入手术的可行性及安全性.方法 血管介入机器人主要包括机械推进系统和图像导航系统两部分,采用主辅结构.外科医生处于主站点位置,发送控制指令到处于辅位置的机器人,机器人将指令转化为导管动作.在玻璃模型预实验和动物实验中,外科医牛通过远程控制血管介入机器人,将导管插入到预定的目标,最后评测导管定位误差及手术时间.结果 玻璃检测血管模型预实验中,在机器人的操纵下,造影导管可以进入一个任意分支血管模型,导管定位误差<1 mm.在10只成年犬上成功进行机器人血管介入手术.犬的肾动脉与椎动脉造影均顺利进行,无手术并发症,实验平均用时35 min,医生未暴露在射线下.结论 血管介入手术机器人系统是安全和可行的,可实现导管的医生远程操作,基本上满足血管造影的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田增民	海军总医院全军神经外科中心	165	863	14.0	21.0
2	刘达	北京航空航天大学机器人所	52	514	12.0	21.0
3	张大鹏	北京航空航天大学机器人所	5	39	3.0	5.0
4	王大明	北京医院神经外科	37	232	8.0	13.0
5	卢旺盛	北京医院神经外科	1	4	1.0	1.0
6	李志超	海军总医院全军神经外科中心	19	148	6.0	12.0
7	贾博	海军总医院全军神经外科中心	13	32	4.0	5.0