基于卡尔曼滤波的轮式移动机器人定位实验研究

• 作者: 张胜宾 赵祚喜
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 卡尔曼滤波 定位 实验研究
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 44-45,84
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2699字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2010.02.013

摘要

介绍了Pioneer3-AT机器人的特点和自身定位方法以及存在的问题,给出了Pioneer3-AT机器人的里程计定位模型,以码盘、陀螺仪作为机器人的定位系统,建立了四轮差动机器人的运动学方程,采用卡尔曼滤波器对2种传感器的数据进行融合,获得机器人的位置和姿态信息.通过定位实验,验证了卡尔曼滤波融合定位的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵祚喜	华南农业大学工程学院	67	1164	17.0	32.0
2	张胜宾	广东交通职业技术学院汽车学院	32	81	5.0	7.0