水下定位系统传感器安装误差标定技术研究

• 作者: 李想 李铁 聂鹏
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性参数估计 水下定位系统 安装误差校准 直接解法
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 50-54
• 分类号: TN767.7
• 字数: 3260字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2010.06.015

摘要

提出了一种基于非线性参数估计的水下定位系统传感器安装误差标定技术.水下定位系统由声学传感器,GPS和船体姿态传感器组成,各传感器的坐标系并不能完全重合,需要对传感器之间的误差标定后进行修正才能够获得高精度的定位效果.已有的标定方法多基于高斯-牛顿迭代法,而当非线性系统模型线性化带来较大误差时,常规的基于高斯-牛顿迭代法的标定方法已无法达到高精度的要求,而非线性模型参数估的直接解法则掺人了三阶量,有效减小线性化的模型误差,提高了各传感器安装误差的标定精度.海试数据处理表明:定位精度可由1 m提高到0.7 m.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李想	哈尔滨工程大学水声工程学院	32	228	9.0	13.0