采摘机器人单摄像机测距系统设计与实验

• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 采摘机器人 图像处理 测距 单摄像机
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与制造
• 页码范围: 80-81,88
• 分类号: TP212
• 字数: 1644字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种适用于采摘机器人的单摄像机果实目标测距方法.开发了基于PC机的开放式采摘机器人实验系统.采用自动阈值法对G-B灰度图像进行了分割.通过轮廓标记提取了果实目标的轮廓、面积、质心、外接矩形以及切断点等特征.根据测距原理,编写了基于Visual C++6.0的测试程序.实验结果表明:当测量距离为275～575 mm时,测量误差基本都在±18 mm之内.实际运行效果良好,能够满足果蔬采摘机器人的工作要求.