一种高效的视觉导航摄像机标定方法

• 作者: 孙杰 朱世强 赖小波
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 视觉导航 摄像机标定 Hough变换 角点
• 年，卷（期）: 2010,（21）
• 页码范围: 212-213,216
• 分类号: TP242.3
• 字数: 1861字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2010.21.076

摘要

针对移动机器人视觉导航中的摄像机标定问题,提出一种高效的摄像机标定方法.考虑透镜畸变的影响,利用Hough 变换提取矩形棋盘格的角点,求出摄像机参数初始值,运用Levenberg-Marquardt 算法对初始解进行非线性迭代优化.通过重投影方法将求出的角点重新投影到矩形棋盘格像平面上,并与原提取的角点相比较,分析产生位置误差的原因.实验结果表明,该方法抗噪声能力强,对实验条件要求相对较低,标定精度满足移动机器人实际导航的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赖小波	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	6	68	4.0	6.0
2	孙杰	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	22	343	9.0	18.0
3	朱世强	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	76	1046	18.0	29.0