苹果采摘机器人机械手运动学分析与仿真

• 作者: 杨文亮 马履中 马贵飞
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 苹果采摘机器人 机械手 样机模型 运动学分析 仿真
• 年，卷（期）: 2010,（7）
• 页码范围: 21-25
• 分类号: TP242.3|S225
• 字数: 3279字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-188X.2010.07.006

摘要

通过齐次坐标变换建立了机械手的运动学模型,并对正运动学以及逆运动学分别进行了求解,通过初始位姿对运动学正反解进行了初步验证;利用矢量积法求解了机械手的雅克比矩阵,建立了机械手关节速度与末端执行器速度的瞬时对应关系;由机械手的具体结构设计出发,利用Pro/E 建立了机械手的实体样机模型,并导入仿真软件 ADAMS 中对其进行运动学仿真验证,使机械手整个运动过程直观化;同时分析了仿真过程中机械手各关节的驱动与机械手末端点运动变化的关系.仿真结果表明机械手的运动学方程解完全正确.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马履中	江苏大学机械学院	173	2046	25.0	33.0
2	马贵飞	镇江市高等专科学校机械系	8	39	3.0	6.0
3	杨文亮	江苏大学机械学院	4	52	3.0	4.0