四轮驱移动机器人控制系统设计及应用

• 作者: 李树荣 矫德余
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 移动机器人 嵌入式系统 轨迹跟踪 分层控制
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 551-554
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

针对四轮驱移动机器人对多电机控制和实时性的要求,提出了基于嵌入式系统设计的机器人控制器和分层控制方案;以ARM9核心处理器S3C2410作为主处理器进行速度检测、控制运算和通信等任务,以CPLD芯片EMP240作为辅处理器实现多电机控制;在监控主机上运行应用反步方法设计的运动学控制器,在嵌入式控制器上运行速度预测控制器,分层控制以提高系统到实时性;仿真和实验结果表明,所设计的控制器和控制方案是有效的,达到了预期效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李树荣	中国石油大学信息与控制工程学院	32	246	9.0	14.0
2	矫德余	中国石油大学信息与控制工程学院	2	11	2.0	2.0