基于CarSim软件的闪避障碍物驾驶者模型

• 作者: 张文明 林佑廷 林秋丰 江进丰 王涛
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 车辆 驾驶者 模型 障碍物闪避
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 159-163
• 分类号: U270.1+1
• 字数: 4532字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2010.05.028

摘要

为了建立闪避障碍物驾驶者模型,用于仿真驾驶者在两种不同精神状态下闪避障碍物的行为,该研究根据驾驶者与被操控车辆所组成的人机分隔模型的特性,将驾驶者的精神状况分成良好和不足两类,以PID(比例-积分-微分)控制器加上时间延迟表示驾驶者循迹动态模型,选用二维车辆动态模型,并设定驾驶者对转向角度的修正4个参数等建立驾驶者模型,利用CarSim车辆仿真软件模拟驾驶者在不同精神状况下对车体动态的操作性能反应.仿真结果显示:当驾驶者在良好与不足精神状态时反应延迟时间分别为0.15 s和1.4 s,闪避前方障碍物时车辆的重心移动轨迹、转向角以及车辆自身侧速度显著不同.因此,该文所设计的驾驶者模型参数与实际驾驶者相吻合,将为下一步建立驾驶者与车辆闪避障碍物控制法则奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王涛	北京科技大学土木与环境工程学院	25	129	7.0	10.0
2	张文明	北京科技大学土木与环境工程学院	230	2445	22.0	39.0
3	江进丰	台湾屏东科技大学工学院	1	4	1.0	1.0
4	林佑廷	台湾屏东科技大学工学院	1	4	1.0	1.0