压电型柔性机械臂动力学建模研究

• 作者: 张敏 曹青松 黎林
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 压电元件 动力学建模 拉格朗日方程 Newmark法
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 所属期刊栏目: 试验·研究
• 页码范围: 48-51
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2822字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0794.2010.04.021

摘要

以压电双杆柔性臂为研究对象,采用Euler-Bemoulli梁模型简化机械臂,运用假设模态法描述弹性变形,将压电元件对臂的作用等效为一驱动力矩,依据拉格朗日方程推导耦合动力学方程,并利用Newmark法进行迭代求解.仿真与实验验证了动力学模型的有效性,模型具有准确、简单等特点,为后续振动控制的实施奠定了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹青松	华东交通大学载运工具与装备教育部重点实验室	61	500	12.0	20.0
2	张敏	华东交通大学载运工具与装备教育部重点实验室	38	168	8.0	11.0
3	黎林	华东交通大学载运工具与装备教育部重点实验室	5	25	4.0	5.0