基于激光和视觉信息的机器人目标跟踪方法

• 作者: 罗荣华 闵华清 黄欣欣
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 条件随机场 栅格滤波 Rao-blackwellized particle filter SURF
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 所属期刊栏目: 智能、算法、系统工程
• 页码范围: 113-116
• 页数: 4页
• 分类号: TP31
• 字数: 2923字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2010.04.029

摘要

文中介绍了一种利用移动机器人的激光信息和摄像头信息实时跟踪目标的方法.实现了对人的准确迅速的跟踪.通过大量提取照到人的双脚的激光特征作为样本集,描述了一种基于条件随机场(CRF)模型的Rao-Blackwellized partide filter(RBPF)算法,CRF的observation potential可以直接从样本数据中获得.采用类似栅格滤波方法计算样本的后验概率.RBPF算法根据后验概率进行权值的更新和采样实现对激光特征的实时跟踪,从而实现人的跟踪.根据人的位置信息可以确定人在摄像头图像窗口中的大概位置,提取该位置的SURF特征,从而获得人在图像中的精确位置.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闵华清	华南理工大学计算机科学与工程学院	65	728	13.0	25.0
2	罗荣华	华南理工大学计算机科学与工程学院	19	463	7.0	19.0
3	黄欣欣	华南理工大学计算机科学与工程学院	2	3	1.0	1.0