基于同伦映射的两轮机器人控制器设计

• 作者: 孙亮 甘家飞
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 两轮自平衡机器人 Lagrange方程 同伦映射 根轨迹
• 年，卷（期）: 2010,（9）
• 页码范围: 2083-2084,2087
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

两轮自平衡移动机器人是一种高阶次、不稳定、非线性的典型控制系统,以其为研究对象,采用Lagrange方程建立其动力学模型,经过线性化处理并在多项式同伦映射与其零点映射轨线的基础上,采用同伦不动点的控制系统闭环极点配置方法实现闭环极点的配置;仿真和物理实验表明.同伦法对两轮自平衡机器人的姿态进行控制,在很短时间即可获得较为稳定的动态平衡,此控制器设计方法优于传统极点配置方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙亮	北京工业大学人工智能及机器人研究所	48	347	9.0	16.0
2	甘家飞	北京工业大学人工智能及机器人研究所	2	0	0.0	0.0